Insertion state information about an insertion unit which is inserted into a body is acquired by means of an insertion state acquisition unit (61)； shape information about the body is acquired by a body shape acquisition unit (62)； and the insertion state information and body shape information are inputted into a positional relation calculation unit (63) and the positional relation of the insertion unit relative to the body is calculated. Then, when the calculation result of the positional relation calculation unit (63) is outputted by an output unit (64), the output state of the calculation result in the output unit (64) is controlled by a control unit (66).Selon la présente invention, des informations d'état d'insertion relatives à une unité d'insertion qui est insérée dans un corps sont acquises au moyen d'une unité d'acquisition d'état d'insertion (61) ； des informations de forme relatives au corps sont acquises à l'aide d'une unité d'acquisition de forme corporelle (62) ； et les informations d'état d'insertion et les informations de forme corporelle sont entrées dans une unité de calcul de relation de position (63), et la relation de position de l'unité d'insertion par rapport au corps est calculée. Ensuite, lorsque le résultat de calcul de l'unité de calcul de relation de position (63) est fourni par une unité de sortie (64), l'état de sortie du résultat de calcul dans l'unité de sortie (64) est commandé par une unité de commande (66).挿入状態取得部（６１）によって、被挿入体内部に挿入される挿入部の挿入状態情報を取得し、被挿入体形状取得部（６２）によって、被挿入体の形状情報を取得し、それら挿入状態情報と被挿入体形状情報を位置関係演算部（６３）に入力して、被挿入体に対する挿入部の位置関係を演算する。そして、出力部（６４）によってその位置関係演算部（６３）の演算結果を出力する際に、制御部（６６）によって、その出力部（６４）での演算結果の出力状態を制御する。
