Described is a minimally invasive system that includes an elongated instrument and a stylet that is slidably disposed within the lumen of the elongated instrument. The instrument includes a flexible proximal portion fixedly coupled to the rigid distal portion, extending from the proximal end to the distal end through the flexible proximal portion and the rigid distal portion, and the longitudinal axis of the instrument And a lumen defining the same. The stylet includes a flexible body that is fixedly coupled to the steerable portion and a sensor element that extends through the flexible body. The stylet is within the instrument between a retracted state in which the steerable portion is retracted into the instrument and an extended configuration in which the steerable part extends at least partially from the rigid distal portion of the instrument. It is movable.記載されているのは、細長い器具と、細長い器具の管腔内にスライド可能に配置されるスタイレットとを含む、最小侵襲的なシステムである。器具は、剛的な遠位部分に固定的に連結されるフレキシブルな近位部分と、フレキシブルな近位部分及び剛的な遠位部分を通じて近位端から遠位端まで延び且つ器具の長手軸を定める管腔とを含む。スタイレットは、操縦可能な部分に固定的に連結されるフレキシブルな本体と、フレキシブルな本体を通じて延びるセンサ要素とを含む。スタイレットは、操縦可能な部分が器具内に引っ込められる引込状態と、操縦可能な部分が器具の剛的な遠位部分から少なくとも部分的に延出する延出構成との間で、器具内で移動可能である。
