Move the medical manipulator on the slave side according to the instructions of the operator to eliminate the posture misalignment without using a large master side operation unit equipped with the motor. (2) having an operation system (A) corresponding to a joint (B) of the medical manipulator (3) and operated by an operator, a medical manipulator (3) having one or more joints B, And a control section (4) for controlling the medical manipulator (3) according to an operation on the operation section (2), wherein a switch (13) is provided in the operation section (2), the control section (4) , The joint (B) of the medical manipulator (3) is moved in a direction to cancel the posture misalignment with the operation system (A) of the operation unit (2) when the command by the operation of the switch (13) (1) for stopping posture misalignment removal operation when a command by operation of a switch (13) is invalid.モータを備える大がかりなマスタ側の操作部を使用することなく、操作者の指示通りにスレーブ側の医療用マニピュレータを動かして姿勢ズレを解消する。1以上の関節Bを有する医療用マニピュレータ(3)と、該医療用マニピュレータ(3)の関節(B)に対応する操作系(A)を有し、操作者により操作される操作部(2)と、該操作部(2)に対する操作に応じて医療用マニピュレータ(3)を制御する制御部(4)とを備え、操作部(2)にスイッチ(13)が設けられ、制御部(4)は、スイッチ(13)の操作による指令が有効である場合に、医療用マニピュレータ(3)の関節(B)を、操作部(2)の操作系(A)との姿勢ズレを解消する方向に動作させ、スイッチ(13)の操作による指令が無効である場合に、姿勢ズレ解消動作を停止させる医療用マニピュレータシステム(1)を提供する。
