PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a master operation input device improved in operability by making more intuitive operation possible, and to provide a master-slave manipulator having the master operation input device.SOLUTION: A grip portion 101 is configured to freely change the position and the posture thereof in a state of being gripped by an operator, and is configured to give command values of the position and the posture of a distal end joint of a slave manipulator in response to changes of the position and the posture. This grip portion 101 is provided with a first roll joint 102 having the same structure as the distal end joint of the slave manipulator and configured to receive manual operation to give a command value of the drive amount for driving the distal end joint of the slave manipulator. Further, the first roll joint 102 is provided with a joint for providing a tip effector, which is provided in the distal end joint of the manipulator.COPYRIGHT: (C)2012,JPO&INPIT【課題】より直感的な操作を可能として操作性を向上したマスタ操作入力装置及びそのようなマスタ操作入力装置を有するマスタスレーブマニピュレータを提供すること。【解決手段】操作者によって把持された状態で位置及び姿勢を変化自在であって、位置及び姿勢の変化に応じて、スレーブマニピュレータの遠位端の関節の位置及び姿勢の指令値を与えるように構成された把持部101に、スレーブマニピュレータの遠位端の関節と同一の構造を有し、手動操作を受けてスレーブマニピュレータの遠位端の関節を駆動するための駆動量の指令値を与えるように構成された第1ロール関節102を設ける。さらに、第1ロール関節102にスレーブマニピュレータの遠位端の関節に設けられた先端効果器を設けるための関節を設ける。【選択図】図2
