用于力或扭矩极限补偿的系统和方法
- 专利权人:
- 直观外科手术操作公司
- 发明人:
- M·吴,D·W·威尔
- 申请号：
- CN202010629818.5
- 公开号：
- CN111616805A
- 申请日:
- 2016.05.13
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2020
- 代理人:
- 摘要：
- 本申请公开一种力或扭矩极限补偿的系统和方法，其包括与计算机辅助医疗设备一起使用的外科手术器械。外科手术器械包括位于器械的远端处的末端执行器、用于操作器械的自由度的驱动单元、耦合到驱动单元的轴、以及在轴中用于将来自驱动单元的力或扭矩耦合到末端执行器和铰接腕的一个或多个驱动机构。为了控制自由度，器械被配置为确定自由度的当前位置，基于当前位置确定力或扭矩极限补偿，基于力或扭矩极限补偿改变一个或多个力或扭矩极限，以及调节经受一个或多个力或扭矩极限的自由度。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
