A walking assist method and a walking assist device for providing assist torque to a user's ankle are provided. In order to provide an auxiliary torque to the user's ankle, a first pressure value and a second pressure value are received from the first pressure sensor and the second pressure sensor, and a ratio between the first pressure value and the second pressure value is calculated, and the ratio The driving device is controlled such that the gain value is determined based on the ratio, the auxiliary torque value is calculated based on the ratio and the gain value, and the auxiliary torque value is output.사용자의 발목에 보조 토크를 제공하는 보행 보조 방법 및 보행 보조 장치가 제공된다. 사용자의 발목에 보조 토크를 제공하기 위해, 제1 압력 센서 및 제2 압력 센서로부터 제1 압력 값 및 제2 압력 값을 수신하고, 제1 압력 값 및 제2 압력 값 간의 비율을 계산하며, 비율에 기초하여 이득 값을 결정하고, 비율 및 상기 이득 값에 기초하여 보조 토크 값을 계산하고, 보조 토크 값이 출력되도록 구동 장치가 제어된다.
