PROBLEM TO BE SOLVED: To determine whether a walking training person is in a spasm state or in a rigidity state in a state in which the walking training person performs walking training.SOLUTION: A walking training device 1 comprises: a leg part robot 2 attached to a leg part of a walking training person； a motor 261 for driving a knee joint part 22 of the leg part robot 2 to rotate； a control part 332 for controlling the motor 261 to drive the knee joint part 22 to rotate, in a leg free period in a gait operation of the walking training person； a motor torque detection part 262 for detecting a motor torque which is a torque generated by the motor 261； and a determination part 333 for using a value of the motor torque detected by the motor torque detection part 262 in the leg free period, for determining whether the walking training person is in a spasm state or in a rigidity state.SELECTED DRAWING: Figure 3COPYRIGHT: (C)2018,JPO&INPIT【課題】歩行訓練者が歩行訓練を行っている状態で、歩行訓練者が痙縮状態又は固縮状態であるか否かを判定すること。【解決手段】歩行訓練装置１は、歩行訓練者の脚部に装着される脚部ロボット２と、脚部ロボット２の膝関節部２２を回転駆動するモータ２６１と、歩行訓練者の歩容動作における遊脚期間において、膝関節部２２を回転駆動するようにモータ２６１を制御する制御部３３２と、モータ２６１が発生したトルクであるモータトルクを検出するモータトルク検出部２６２と、遊脚期間中にモータトルク検出部２６２によって検出されたモータトルクの値を用いて、歩行訓練者が痙縮状態又は固縮状態であるか否かを判定する判定部３３３と、を備える。【選択図】図３
