PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a frequency detection device of a reciprocating body in which the frequency of a reciprocating moving body (reciprocating body) can properly be detected (estimated), and provide a swinging joint apparatus in which the frequency detection device of the reciprocating body is provided and the torque generated by the reciprocating motion is automatically adjusted by automatically adjusting the rigidity of the joint making a reciprocating motion, and thereby the power consumption of an electric motor for moving the reciprocating body or a user's load during walking or running (energy for reciprocating a lower limb being the reciprocating body) can be reduced.SOLUTION: A frequency detection device has: a vibration-related information output unit B12 for outputting a frequency regulation parameter and estimated moving body position-related information by the input of the moving body position-related information and a correction parameter； a frequency estimation unit B15 for outputting an estimated frequency by the input of the frequency regulation parameter； and an adjusting unit B13 for outputting a correction parameter by the input of the moving body position-related information, the estimated moving body position-related information and the estimated frequency.SELECTED DRAWING: Figure 15【課題】往復運動する運動体（往復運動体）の周波数を適切に検出（推定）することが可能な往復運動体の周波数検出装置、及び当該往復運動体の周波数検出装置を備えるとともに往復運動する関節の剛性を自動的に調整することで往復運動によって発生するトルクを自動的に調整し、往復運動体を運動させる電動モータの消費電力、あるいは歩行時や走行時のユーザの負荷（往復運動体である下肢を往復運動させるエネルギー）、をより低減することができる揺動関節装置を提供する。【解決手段】周波数検出装置は、運動体位置関連情報と補正パラメータとが入力されて周波数調整パラメータと推定運動体位置関連情報とを出力する振動関連情報出力部Ｂ１２と、周波数調整パラメータが入力されて推定周波数を出力する周波数推定部Ｂ１５と、運動体位置関連情報と推定運動体位置関連情報と推定周波数とが入力されて補正パラメータを出力する調整部Ｂ１３とを有する。【選択図】図１５
