A positioning apparatus includes a first portion (123) having a first opening (125) for alignment with a port entry point. A second portion (127) is positionable for alignment with the first opening from a plurality of different positions. An actuation mechanism (142) is coupled to at least one of the first portion and the second portion to set relative positions of the first and second portions to permit a tool axis formed between the first and second portions to be aligned through the first opening such that a tool (104) provided on the tool axis would include a known position and orientation.L'invention concerne un appareil de positionnement comprenant une première partie (123) dotée d'une première ouverture (125) destinée à être alignée avec un point d'entrée de prise. Une deuxième partie (127) peut être positionnée de façon à être alignée avec la première ouverture à partir d'une pluralité de positions différentes. Un mécanisme (142) d'actionnement est couplé à au moins une des première et deuxième parties pour définir des positions relatives des première et deuxième parties pour permettre à un axe d'outil formé entre les première et deuxième parties d'être aligné à travers la première ouverture de telle façon qu'un outil (104) placé sur l'axe d'outil adopte une position et une orientation connues.
