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一种基于脑机接口与自动驾驶技术的智能轮椅控制方法
- 专利权人:
- 华南理工大学
- 发明人:
- 李远清,张瑞
- 申请号：
- CN201410269902.5
- 公开号：
- CN104083258A
- 申请日:
- 2014.06.17
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2014
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明公开了一种基于脑机接口与自动驾驶技术的智能轮椅控制方法，包括以下步骤：根据网络摄像头获取当前图片对障碍物实现定位；障碍物信息产生候选目的地和用于路径规划的航迹点；对轮椅进行自定位；用户通过脑机接口选择目的地；将轮椅当前的位置作为起点，用户选择的目的地作为终点，结合航迹点规划最优路径；计算轮椅当前位置与最优路径的位置差作为PID路径跟踪算法的反馈；PID路径跟踪算法计算出参考角速度和线速度并入到PID运动控制器，并将里程数据转化为当前的角速度和线速度信息作为PID运动控制器的反馈，实时控制轮椅行驶至目的地。本发明的方法，极大程度地减轻用户的精神负担，且能适应多变的环境，提高了重症瘫痪病人的生活自理能力。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
