KO KYOUNGSUK,고경석,KIM BYUNGJIN,김병진,LEE SUNGWOOK,이성욱,LEE HYUNGSUB,이형섭,CHOI KOH,최고
申请号：
KR1020190050966
公开号：
KR1020200018219A
申请日:
2019.04.30
申请国别(地区):
KR
年份:
2020
代理人:
摘要：
Disclosed are a moving robot and a control method thereof which can efficiently set a docking path. According to the present invention, the moving robot is driven in an area where a charging station is installed. The moving robot comprises: a driving unit to rotate or move a main body； a power supply unit to supply power to the main body； a communication unit to transceive signals with the charging station； a memory to store coordinate information of a point at which the main body moves by a reference distance while coming in contact with the charging station； and a control unit to output a control command to return to the charging station based on a state of the power supply unit while the main body is driven in the area. The control unit responds to outputting the control command to check a position of the charging station from a current position of the main body based on a first signal transmitted from the charging station and a second signal transmitted by the communication unit, and controls the driving unit to move the main body to a position corresponding to the stored coordinate information. Also, the control unit calculates a rotating angle to dock onto the charging station based on the first signal and the second signal when the moving robot reaches the position corresponding to the stored coordinate information, and controls the driving unit to rotate a head of the main body in accordance with the calculated rotating angle.본 발명에 따른 이동 로봇은, 충전 스테이션이 설치된 일 영역 내에서 주행하는 이동 로봇으로서, 본체를 회전 또는 이동시키는 주행부, 본체에 전원을 공급하는 전원부； 충전 스테이션과 신호를 송수신하는 통신부； 본체가 충전 스테이션에 접촉된 상태에서 기준거리만큼 이동한 지점의 좌표정보가 저장되는 메모리； 본체가 일 영역을 주행하는 동안 전원부의 상태에 근거하여 충전 스테이션으로 복귀하는 제어명령을 출력하는 제어부를 포함한다. 제어부는, 제어명령이 출력된 것에 응답하여, 충전 스테이션으로부터 송신되는 제1신호와 통신부에 의해 송신되는 제2신호에 근거하여 본체의 현재 위치로부터 충전 스테이션의 위치를 확인하고, 본체가 상기 저장된 좌표정보에 대응되는 위치로 이동하도록 주행부를 제어한다. 또, 이동 로봇이 저장된 좌표정보에 대응되는 위치에 도달시, 제1신호 및 제2신호에 근거하여 충전 스테이션에 도킹하기 위한 회전각도를 산출하고, 산출된 회전각도에 따라 본체의 헤드가 회전하도록 주행부를 제어한다.
