SYSTÈME DE FONCTIONNEMENT, SYSTÈME CHIRURGICAL, DISPOSITIF DE COMMANDE, CORPS DE DISTORSION, INSTRUMENT CHIRURGICAL, ET SYSTÈME DE DÉTECTION DE FORCE EXTERNE
Provided are an operation system, surgical system, control device, distortion body, surgical instrument, etc. that detect a force acting on an end effector. The operation system comprises: an arm having one or more links； an end effector provided on the distal end of the arm； a first distortion detection unit that detects distortion occurring in the end effector； a second distortion detection unit that detects distortion occurring in the link； and a processing unit that computes a force acting on the end effector in vivo on the basis of the detection results from the first distortion detection unit and the second distortion detection unit.La présente invention concerne un système de fonctionnement, un système chirurgical, un dispositif de commande, un corps de distorsion, un instrument chirurgical, etc. qui détectent une force agissant sur un effecteur d'extrémité. Le système de fonctionnement comprend : un bras ayant une ou plusieurs liaisons ； un effecteur d'extrémité disposé sur l'extrémité distale du bras ； une première unité de détection de distorsion qui détecte la distorsion apparaissant dans l'effecteur d'extrémité ； une seconde unité de détection de distorsion qui détecte la distorsion apparaissant dans la liaison ； et une unité de traitement qui calcule une force agissant sur l'effecteur d'extrémité in vivo sur la base des résultats de détection à partir de la première unité de détection de distorsion et de la seconde unité de détection de distorsion.エンドエフェクターに作用する力を検出する手術用システム、外科手術システム、制御装置、起歪体、外科手術用器具などを提供する。 手術用システムは、１以上のリンクを有するアームと、前記アームの先端に配設されたエンドエフェクターと、前記エンドエフェクターに発生する歪みを検出する第１の歪み検出部と、前記リンクに発生する歪みを検出する第２の歪み検出部と、前記第１の歪み検出部及び前記第２の歪み検出部の検出結果に基づいて、生体内で前記エンドエフェクターに作用する力を算出する処理部を具備する。
