Systems and methods for articulation calibration of a surgical tool configured to be coupled to a robotic surgical system are provided. The tool including a tool shaft with an end effector has at least one linkage member extending along the shaft and operably coupled to the end effector such that force selectively applied to the linkage member is able to cause articulation of the end effector. The tool can also include a homing mechanism. To perform articulation calibration of the end effector, it can be constrained, force can be applied to the linkage member to attempt articulation of the end effector until a resistance against further articulation exceeds a threshold, and a home position of the end effector can be determined based on a force at which the resistance has exceeded the threshold.L'invention concerne des systèmes et des procédés d'étalonnage d'articulation d'un instrument chirurgical conçu pour être accouplé à un système chirurgical robotique. L'instrument comprenant une tige d'instrument avec un effecteur d'extrémité comporte au moins un élément de liaison s'étendant le long de l'arbre et accouplé de manière fonctionnelle à l'effecteur d'extrémité de telle sorte qu'une force appliquée de manière sélective à l'élément de liaison est apte à provoquer l'articulation de l'effecteur d'extrémité. L'instrument peut également comprendre un mécanisme d'autoguidage. Afin d'effectuer un étalonnage d'articulation de l'effecteur d'extrémité, ce dernier peut être contraint, une force peut être appliquée à l'élément de liaison afin de tenter une articulation de l'effecteur d'extrémité jusqu'à ce que la résistance contre une autre articulation dépasse un seuil, et une position initiale de l'effecteur d'extrémité peut être déterminée sur la base de la force à laquelle la résistance a dépassé le seuil.
