A manipulator having a simple structure, capable of miniaturization and highly accurate control, superior in durability, and having a gripping mechanism is provided. An intermediate member (30) rotatably supported at one end side of the first arm (10), a second arm (20) supported by the intermediate member (30), a first arm ), And a feed screw mechanism engaged with the rod member at its tip side around the rotation fulcrum of the first arm (10) of the intermediate member (30). Then, the feed screw mechanism is advanced and retracted to rotate the intermediate member (30) with respect to the first arm (10). A similar structure is provided between the second arm (20) and the third arm (80), and the grasping mechanism portion is operated by advancing and retreating the feed screw mechanism provided in the third arm (80).簡素な構造で、小型化と高精度な制御が可能な上、耐久性にも優れ、把持機構を備えるマニピュレータを提供する。 第１アーム(１０)の一端側に回動可能に支持された中間部材(３０)と、該中間部材(３０)に支持された第２アーム(２０)と、基端側が第１アーム(１０)によって支持されるとともに、その先端側のロッド部を中間部材(３０)における第１アーム(１０)の回動支点の周囲に係合した送りねじ機構とを備える。そして、送りねじ機構を進退動作させて中間部材(３０)を第１アーム(１０)に対し回動させる。また、第２アーム(２０)と第３アーム(８０)の間にも同様の構造を備えるとともに、第３アーム(８０)に備わる送りねじ機構の進退により把持機構部を動作させる。
