Interpolation of ultrasound data at regular grid locations is provided by simultaneously optimizing interpolated data according to fidelity of interpolation of the voxel data to actual measured spatial data and according to a gradient of the interpolated data. This process is made amenable to real-time processing by limiting the range of interpolation -to produce a sparse interpolated matrix that may be readily inverted. Artifacts and inefficiencies from successive stages of interpolation and data smoothing are thereby avoided.L'invention concerne l'interpolation de données ultrasonores à des emplacements réguliers de grille par optimisation simultanée des données interpolées en fonction de la fidélité d'interpolation des données voxel par rapport aux données spatiales réelles mesurées et en fonction d'un gradient des données interpolées. Ce procédé peut faire l'objet d'un traitement en temps réel par la limitation de la plage d'interpolation en vue de produire une matrice interpolée peu dense qui peut être facilement inversée. Des artefacts et des inefficacités dus à des étages successifs d'interpolation et au lissage de données sont ainsi évités.
