PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a medical manipulator in which an intuitive operation of an arm part is achieved by making an operation input to the arm part correspond to a position and an attitude of the medical manipulator.SOLUTION: A surgery support robot includes: an insertion part 3； an arm part 8； a light irradiation part for irradiating laser beam flux L having an optical axis parallel to an arm axis O13； an imaging part 9 for imaging a trajectory of an optical image by the laser beam flux L； a rotary drive motor 10 for rotating the arm part 8 around a reference axis O； and an initialization control part for performing an initialization control to align the arm part 8 with the reference axis O. The initialization control part includes: a trajectory acquisition control part for acquiring a trajectory of the laser beam flux L by controlling the light irradiation part, the rotary drive motor 10, and the imaging part 9； a convergence determination part for calculating a diameter of the trajectory to determine whether the diameter of the trajectory has converged； a drive amount correction part for obtaining a drive amount of a first joint 12 such that the diameter of the trajectory becomes smaller to drive the first joint 12； and a convergence operation control part.【課題】医療用マニピュレータにおいて、アーム部に対する操作入力と位置姿勢関係とを対応させ、アーム部の直感的な操作が実現できるようにする。【解決手段】手術支援ロボットは、挿入部３と、アーム部８と、アーム軸線Ｏ１３に平行な光軸を有するレーザ光束Ｌを照射する光照射部と、レーザ光束Ｌによる光像の軌跡を撮像する撮像部９と、アーム部８を基準軸線Ｏの回りに回転する回転駆動モータ１０と、アーム部８が基準軸線Ｏに沿って整列する初期化制御を行う初期化制御部と、を備え、初期化制御部は、光照射部、回転駆動モータ１０、および撮像部９を制御することにより、レーザ光束Ｌの軌跡を取得する軌跡取得制御部と、軌跡の径を計算して軌跡の径の収束判定を行う収束判定部と、軌跡の径がより小さくなるような第１関節１２の駆動量を求めて駆動する駆動量修正部と、収束動作制御部と、を備える。【選択図】図４
