A medical manipulator comprises: an insertion portion； an arm portion； a light emitting unit which emits a beam of laser light (L) having an optical axis that is parallel with an arm axis； an imaging unit which images a trajectory of a light image of the beam of laser light (L)； a rotation drive motor which rotates the arm portion about a reference axis； and an initialization control unit which controls initialization for aligning the arm portions along the reference axis. The initialization control unit includes: a trajectory acquiring control unit which acquires a trajectory of the beam of laser light (L) by controlling the light emitting unit, rotation drive motor and imaging unit； a convergence test unit which calculates the diameter of the trajectory and tests convergence of the diameter of the trajectory； a drive amount revision unit which determines an amount of drive of a first joint such that the diameter of the trajectory becomes smaller and drives the first joint； and a convergence operation control unit.L'invention concerne un manipulateur médical comprenant : une portion d'insertion ； un bras ； une unité émettrice de lumière qui émet un faisceau de lumière laser (L) dont l'axe optique est parallèle à l'axe du bras ； une unité d'imagerie qui capture l'image de la trajectoire du faisceau de lumière laser (L) ； un moteur d'entraînement rotatif qui fait tourner le bras autour d'un axe de référence ； et une unité de commande de l'initialisation qui contrôle l'initialisation de l'alignement du bras avec l'axe de référence. L'unité de commande de l'initialisation comprend : une unité de commande d'acquisition de la trajectoire qui acquiert la trajectoire du faisceau de lumière laser (L) en contrôlant l'unité émettrice de lumière, le moteur d'entraînement rotatif et l'unité d'imagerie ； une unité de test de convergence qui calcule le diamètre de la trajectoire et qui teste la convergence du diamètre de la trajectoire ； une unité de révision de la quantité d'ent
