The invention is a control apparatus for a personal vehicle, in particular for wheelchair (10), the control apparatus comprising - a first motion sensing unit (11) adapted for being mounted on a body part and for determining orientation with respect to an external frame of reference, - a second motion sensing unit (12) adapted for being mounted on the personal vehicle and for determining orientation with respect to the same external frame of reference, and - a processing unit (13) adapted for outputting an inertial control signal corresponding to a relative orientation of the first motion sensing unit (11) and of the second motion sensing unit (12) determined on the basis of a first orientation supplied by the first motion sensing unit (11) and of a second orientation supplied by the second motion sensing unit (12). The invention is furthermore a personal vehicle provided with the control apparatus, and a control method therefore.L'invention concerne un appareil de commande d'un véhicule personnel, en particulier un fauteuil roulant (10), l'appareil de commande comprenant : une première unité de détection de déplacement (11) conçue pour être montée sur une partie de corps et à déterminer une orientation par rapport à un cadre de référence externe； une seconde unité de détection de déplacement (12) conçue pour être montée sur le véhicule personnel et à déterminer une orientation par rapport au même cadre de référence externe； et une unité de traitement (13) conçue pour transmettre un signal de commande inertielle correspondant à une orientation relative de la première unité de détection de déplacement (11) et de la seconde unité de détection de déplacement (12) déterminée sur la base d'une première orientation fournie par la première unité de détection de déplacement (11) et d'une seconde orientation fournie par la seconde unité de détection de déplacement (12). L'invention porte, en outre, sur un véhicule personnel comprenant l'appareil de commande et sur son procéd
