A robot-assisted approach for transrectal ultrasound (TRUS) guided prostate biopsy includes a hands-free probe manipulator that moves the probe with the same 4 degrees-of-freedom (DoF) that are used manually. Transrectal prostate biopsy is taken one step further, with an actuated TRUS manipulation arm. The robot of the present invention enables the performance of hands-free, skill-independent prostate biopsy. Methods to minimize the deformation of the prostate caused by the probe at 3D imaging and needle targeting are included to reduce biopsy targeting errors. The present invention also includes a prostate coordinate system (PCS). The PCS helps defining a systematic biopsy plan without the need for prostate segmentation. A novel method to define an SB plan is included for 3D imaging, biopsy planning, robot control, and navigation.La présente invention concerne une approche assistée par robot pour une biopsie transrectale de la prostate guidée par ultrasons (TRUS) qui comprend un manipulateur de sonde mains libres qui déplace la sonde avec les mêmes 4 degrés de liberté (DdL) qui sont utilisées manuellement. La biopsie transrectale de la prostate fait un pas en avant avec un bras de manipulation TRUS actionné. Le robot de la présente invention permet la conduite d'une biopsie de la prostate avec les mains libres et indépendamment de l'habileté. Des procédés pour réduire au minimum la déformation de la prostate causée par la sonde dans une imagerie 3D et le ciblage d'aiguille sont inclus de façon à réduire les erreurs de ciblage de biopsie. La présente invention comprend en outre un système de coordonnées de la prostate (SCP). Le SCP contribue à définir un plan de biopsie systématique sans nécessiter une segmentation de la prostate. Un nouveau procédé pour définir un plan de SB est inclus pour l'imagerie 3D, la planification de biopsie, la commande de robot et la navigation.
