STOIANOVICI, Dan,PETRISOR, Doru,KIM, Chunwoo,SEBRECHTS, Peter
申请号：
USUS2013/063808
公开号：
WO2014/058833A1
申请日:
2013.10.08
申请国别(地区):
WO
年份:
2014
代理人:
摘要：
An MRI safe robot for guiding transrectal prostate biopsy comprises a support arm, a robot body operatively connected to the support arm and a transrectal biopsy device operatively connected to the robot body. The transrectal biopsy device includes an endorectal extension and a biopsy needle device, the endorectal extension including an MRI coil for MRI imaging of the prostate. The robot body includes a first driver module for generating rotational motion of the endorectal extension and a second driver module for angulating the biopsy needle device toward a target area of the prostate for biopsy. The biopsy needle device is rotatable relative to the endorectal extension about a fixed axis and translatable through the endorectal extension. Each of the first and second driver modules include at least one pneumatic motor, wherein the MRI images are used by a physician to determine the target area for biopsy.La présente invention se rapporte à un robot sans risque pour une imagerie par résonance magnétique (IRM) destiné à guider une biopsie transrectale de la prostate, ledit robot comprenant un bras de support, un corps de robot raccordé de manière fonctionnelle au bras de support et un dispositif de biopsie transrectale raccordé de manière fonctionnelle au corps du robot. Le dispositif de biopsie transrectale comprend une extension endorectale et un dispositif daiguille de biopsie, lextension endorectale comprenant une bobine IRM destiné à effectuer une imagerie par résonance magnétique de la prostate. Le corps de robot comprend un premier module pilote destiné à générer un mouvement de rotation de lextension endorectale, ainsi quun second module pilote destiné à incliner le dispositif daiguille de biopsie vers une zone cible de la prostate pour réaliser une biopsie. Le dispositif daiguille de biopsie peut être tourné par rapport à lextension endorectale autour dun axe fixe et peut être déplacé à travers lextension endorectale. Les premier et second modules pilotes com
