A method is described for performing a percutaneous operation on a patient to remove an object from a cavity within the patient. The method includes advancing a first alignment sensor into the cavity through a patient lumen. The first alignment sensor provides its position and orientation in free space in real time. The alignment sensor is manipulated until it is located in proximity to the object. A percutaneous opening is made in the patient with a surgical tool, where the surgical tool includes a second alignment sensor that provides the position and orientation of the surgical tool in free space in real time. The surgical tool is directed towards the object using data provided by both the first and the second alignment sensors.Linvention concerne un procédé pour réaliser une opération percutanée sur un patient afin dextraire un objet dune cavité à lintérieur du patient. Le procédé comprend la progression dun premier capteur dalignement à lintérieur de la cavité à travers une lumière du patient. Le premier capteur dalignement fournit sa position et son orientation dans lespace libre en temps réel. Le capteur dalignement est manipulé jusquà ce que son emplacement soit proche de lobjet. Une ouverture percutanée est réalisée dans le patient au moyen dun outil chirurgical, loutil chirurgical comprenant un second capteur dalignement qui fournit la position et lorientation de loutil chirurgical dans lespace libre en temps réel. Loutil chirurgical est orienté vers lobjet au moyen de données fournies à la fois par le premier capteur dalignement et le second capteur dalignement.
