Even if the size of the input data in the real environment is different from the size of the input data of the pre learning data, it is possible to acquire the data for learning which the model can execute the appropriate advance learning.In the learning device 10,The preprocessing part 130 isContinuous input data measured in an environment simulating the estimated environmentOutput data corresponding to successive input dataA data acquisition section 131 for prior learning to collect as prior learning dataContinuous input dataContains larger sizes than the input dataConvert multiple input data into multiple input dataOutput data corresponding to successive input dataConvert the input data to the corresponding input data of multiple sizes, respectively.The conversion unit 132 outputs as learning data.Diagram【課題】実環境下での推定時における入力データのサイズと事前学習用データの入力データのサイズとが異なる場合であっても、モデルが適切な事前学習を実行できる学習用データを取得することが可能になる。【解決手段】学習装置１０において、前処理部１３０は、推定環境を模擬した環境下において計測した連続した入力データと、連続した入力データに対応する出力データとを、事前学習用データとして収集する事前学習用データ収集部１３１と、連続した入力データを、該入力データよりも大きなサイズを含む、複数のサイズの連続した入力データに変換するとともに、連続した入力データに対応する出力データを、複数のサイズの連続した入力データにそれぞれ対応する出力データに変換し、学習データとして出力する変換部１３２と、を有する。【選択図】図１
