While the device is moving passively as the user operates it, the user's intention of the operation is grasped by using the force sensor or the torque sensor, and the user's intention is reflected in the motor control, thereby reducing the load (driving force) of the user. A method of controlling a medical device for movement or joint motion along at least one axis thereof for determining a direction and magnitude of a force applied to a medical device by a user to move the medical device； Generating an auxiliary force of a magnitude proportional to a force applied by the user in the direction of the force applied by the user； Compute the distance between each joint of the medical device or use the distance sensor to measure the distance between the medical device and the surrounding obstacles to avoid the articulation limit of the medical device or to calculate the virtual repulsion to avoid collision with the obstacle , The direction of the virtual repulsive force is defined as a direction avoiding the articulation limit of the medical device or a direction avoiding collision with the obstacle and the assist force is defined as the speed and acceleration of the medical device being set to a preset maximum speed Is smaller than the maximum acceleration.사용자가 조작하는 대로 장비가 패시브하게 움직이면서도 힘 센서 또는 토크 센서 등을 이용하여 사용자의 조작 의도를 파악하여 이를 모터 제어에 반영함으로써 사용자의 로드(구동력)를 감소시킬 수 있도록 한다. 이를 위해 적어도 하나의 축을 따라 이동하거나 관절 운동을 하는 의료 장비의 제어 방법에 있어서, 의료 장비를 이동시키기 위해 사용자에 의해 의료 장비에 가해진 힘의 방향과 크기를 판단하고； 사용자에 의해 가해진 힘의 방향으로 사용자에 의해 가해진 힘에 비례하는 크기의 보조력을 발생시키고； 의료 장비의 각 관절 사이의 거리를 산출하거나 거리 센서를 이용하여 의료 장비와 주변의 장애물 사이의 거리를 측정하여 의료 장비의 각 관절 리밋을 회피하거나 장애물과의 충돌을 회피하기 위한 가상 척력을 산출하되, 가상 척력의 방향은 의료 장비의 각 관절 리밋을 회피하는 방향 또는 장애물과의 충돌을 회피하는 방향으로 정의되고, 보조력은 의료 장비의 속도 및 가속도가 각각 의료 장비의 미리 설정된 최대 속도 및 미리 설정된 최대 가속도보다 작도록 생성된다.
