To realize torque control based on estimated external force, and to correspond to further various situations.SOLUTION: A medical support arm system includes: a support arm which is a multi-link structure in which a plurality of links is coupled by joint portions having actuators, and is configured to support a medical unit； and a control device which is equipped with an external force estimating portion estimating external force acted on the joint portions on the basis of the drive characteristics of the actuators, and a joint control portion controlling the driving of the joint portions on the basis of external torque estimated by the external force estimating portion.SELECTED DRAWING: Figure 5【課題】推定した外力に基づくトルク制御を実現とし、より多様な状況に対応する。【解決手段】アクチュエータを有する関節部によって複数のリンクが連結された多リンク構造体であり、医療用ユニットを支持するよう構成された支持アームと、前記アクチュエータの駆動特性に基づいて前記関節部に作用する外力を推定する外力推定部、および前記外力推定部により推定された外トルクに基づいて前記関節部の駆動を制御する関節制御部、を備える、制御装置と、を備える、医療用支持アームシステムが提供される。【選択図】図５
