ADVANCED TELECOMMUNICATION RESEARCH INSTITUTE INTERNATIONAL
发明人:
NODA TOMOYUKI,野田 智之,MORIMOTO JUN,森本 淳
申请号：
JP2012202854
公开号：
JP2014057626A
申请日:
2012.09.14
申请国别(地区):
JP
年份:
2014
代理人:
摘要：
PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an exoskeletal robot with a hybrid electro-pneumatic actuator capable of achieving accurate controllability, while reducing the weight of the exoskeletal robot.SOLUTION: Each active joint constituting an exoskeletal robot 1 includes a hybrid electro-pneumatic actuator. The hybrid electro-pneumatic actuator includes a pneumatic air muscle and a wire for transmitting driving force of the air muscle to the joint. In compliance with a command from an external control device 20, a control part 134 controls pressure to be applied to the air muscle for generating the driving force by an inverse model as a combination of a dynamic model defining the wire as a spring represented by a prescribed spring constant, and a driving force model representing a prescribed relationship of the driving force to a contraction rate of the air muscle.COPYRIGHT: (C)2014,JPO&INPIT【課題】空電ハイブリッド式アクチュエータを備える外骨格ロボットを軽量化しつつ、正確な制御性を達成することが可能な外骨格ロボットを提供する。【解決手段】 外骨格ロボット1を構成する各能動関節は、空電ハイブリッドアクチュエータを備えている。空電ハイブリッドアクチュエータには、空圧式のエアマッスルと、エアマッスルの駆動力を関節に伝達するワイヤが含まれる。制御部134は、外部制御装置20からのコマンドにしたがって、ワイヤを所定のバネ定数で表されるバネとした力学モデルと、エアマッスルの収縮割合に対する駆動力の所定の関係を表す駆動力モデルとの組合せの逆モデルにより、駆動力を生成するためにエアマッスルに加える圧力を制御する。【選択図】図3
