An actuator device capable of reducing the inertia of a movable part in a hybrid actuator that achieves both driving force and responsiveness is provided. A pneumatic air muscle is provided with a cylinder 112 inside a flexible member 100 constituting a pneumatic artificial muscle. There is a through hole in the center of the lid part 109 at the top of the cylinder 112, and the inner wire 103 of the Bowden cable is coupled to the bottom of the cylinder by a spring 106 through the through hole. When the pneumatic artificial muscle contracts, the inner wire 103 and the pneumatic artificial muscle move together by the stopper 105, and the contraction force is transmitted. On the other hand, when the pneumatic air muscle is extended, the stopper 105 is removed, but the tension of the inner wire 103 is maintained by the spring 106 so that it does not sag. [Selection] Figure 4【課題】駆動力と応答性を両立させるハイブリッド型アクチュエータにおいて、可動部分の慣性を小さくすることが可能なアクチュエータ装置を提供する。【解決手段】 空圧式エアーマッスルは、空圧式人工筋肉を構成する柔軟部材１００の内部にシリンダ１１２が設けられる。シリンダ１１２の上部の蓋体部品１０９の中央には、貫通孔があり、ボーデンケーブルの内側ワイヤ１０３は、この貫通孔を通って、スプリング１０６により、シリンダの底部と結合している。空圧式人工筋肉が収縮すると、ストッパ１０５により内側ワイヤ１０３と空圧式人工筋肉が一体となって動き、収縮力が伝達される。これに対して、空圧式エアーマッスルが伸張したときは、ストッパ１０５は、はずれるものの、スプリング１０６により、内側ワイヤ１０３の張力はたるまないように維持される。【選択図】図４
