[Gegenstand] Einfachere Konfiguration eines Gelenkantriebsaktuators mit einer Bremsfunktion.[Lösung] Ein Gelenkantriebsaktuator gemäß der vorliegenden Offenbarung weist Folgendes auf: einen Ultraschallmotor, der zum Erzeugen einer Antriebskraft zum Antreiben eines Gelenks ausgelegt ist； einen Drehmomentsensor, der zum Nachweisen einer externen Kraft, mit dem das Gelenk beaufschlagt wird, ausgelegt ist； und einen Kodierer, der zum Nachweisen eines Drehwinkels des Ultraschallmotors ausgelegt ist. Diese Konfiguration ermöglicht die einfachere Konfiguration eines Gelenkantriebsaktuators mit einer Bremsfunktion.[Item] Easier configuration of a joint drive actuator with a brake function. [Solution] A joint drive actuator according to the present disclosure includes: an ultrasonic motor configured to generate a driving force for driving a joint； a torque sensor adapted to detect an external force applied to the joint； and an encoder configured to detect a rotational angle of the ultrasonic motor. This configuration allows the simpler configuration of a joint drive actuator with a brake function.
