Provided is a movement assisting device (1) that assists a movement in which two sections that are connected by a joint change from a bent state to a stretched state, the movement assisting device (1) having: a rigid body (2) that is fixed to one of the sections； and an actuator (5) that is located in an angle opposite to an angle formed by the two sections in the bent state, and connected to the rigid body (2) by a connecting point (15) provided integrally with the rigid body (2), and moreover has one end fixed to the other section and is capable of reducing a distance between a fixed end (5e) and the connecting point (15).L'invention concerne un dispositif d'aide au déplacement (1) qui aide un déplacement dans lequel deux sections qui sont reliées par une charnière passent d'un état plié à un état étiré, le dispositif d'aide au déplacement (1) comportant : un corps rigide (2) qui est fixé à l'une des sections ； et un actionneur (5) qui est situé dans un angle opposé à un angle formé par les deux sections dans l'état plié, et relié au corps rigide (2) par un point de liaison (15) disposé d'un seul tenant avec le corps rigide (2), et a en outre une première extrémité fixée à l'autre section et pouvant réduire une distance entre une extrémité fixe (5e) et le point de liaison (15).関節により接続された２つの部位が屈曲状態から伸展状態へと変動する際の動作をアシストする動作アシスト装置（１）であって、一方の部位に固定される剛体（２）と、屈曲状態における２つの部位のなす角の対角内に位置し、剛体（２）と一体的に設けられた接続点（１５）を介して剛体（２）と接続され、一端が他方の部位に固定され、固定端（５ｅ）と接続点（１５）との間の距離を短縮可能なアクチュエータ（５）とを備えるようにした。
