Input shapers for control inputs to the robotic surgical system and their method of controlling a linkage of a robot with a controller includes receiving a desired joint angle of a joint of the robot； and transmitting a first control signal to a motor to actuate the joint in response to a desired joint velocity, the desired joint velocity being a function of the desired joint angle and a current joint angle of the joint.L'invention concerne des dispositifs de mise en forme d'entrée destinés à commander des entrées dans le système robotique chirurgical et leur procédé de commande d'une liaison d'un robot avec un dispositif de commande, consistant à recevoir un angle d'articulation souhaité d'une articulation du robot； et à transmettre un premier signal de commande à un moteur pour actionner l'articulation en réponse à une vitesse d'articulation souhaitée, la vitesse d'articulation souhaitée étant une fonction de l'angle d'articulation souhaité et d'un angle d'articulation actuel de l'articulation.
