A flexible tube insertion apparatus (10) has: an insertion part (40) at least one variable stiffness part (55) that is provided to the insertion part (40), has a variable stiffness, and enables the bending stiffness of the insertion part (40) to vary depending on the stiffness of the variable stiffness part (55) and a detection unit (60). The flexible tube insertion apparatus (10) has a control unit (121) that performs control so as to gradually increase the stiffness of the variable stiffness part (55) passing through bent sections (303a, 303b), so that the bent sections (303a, 303b) become substantially linear as the insertion part (40) is being inserted therethrough.Linvention concerne un appareil dinsertion de tube flexible (10) présentant : une partie dinsertion (40) au moins une partie à rigidité variable (55) présente sur la partie dinsertion (40), dotée dune rigidité variable, et permettant à la rigidité à la flexion de la partie dinsertion (40) de varier en fonction de la rigidité de la partie à rigidité variable (55) et une unité de détection (60). Lappareil dinsertion de tube flexible (10) est équipé dune unité de commande (121) qui réalise une commande de manière à augmenter progressivement la rigidité de la partie à rigidité variable (55) en passant par des sections courbées (303a, 303b), de sorte que les sections courbées (303a, 303b) deviennent sensiblement linéaires à mesure que la partie dinsertion (40) est insérée à travers ces dernières.可撓管挿入装置(10)は、挿入部(40)と、挿入部(40)に配置され、可変する剛性を有し、剛性によって挿入部(40)の曲げ剛性を可変する1以上の剛性可変部(55)と、検出ユニット(60)とを有する。可撓管挿入装置(10)は、挿入部(40)の挿入に従って屈曲部(303a,303b)が略直線化するように、屈曲部(303a,303b)を通過している剛性可変部(55)の剛性を徐々に高める制御を実施する制御部(121)を有する。
