To provide a walking support device capable of supporting high quality natural walking training of swinging arms while being matched with leg movement in a correct walking posture even in an upward slope and a downward slope.SOLUTION: A walking support device includes: drive means for driving a driving wheel； inclination angle detection means for detecting an inclination angle of a frame； a pair of handles held by a user, and moving back and forth with respect to the frame while being matched with the swing of the arm accompanied with walking of the user； and control means for controlling the drive means so that the frame progresses while being matched with the swing of the arm accompanied with the walking of the user on the basis of information on the handle acquired via handle information acquisition means for acquiring the information of the handle. The control means controls the drive means so that a vertical line passing through a center position between center positions of each stroke of the pair of handles moving back and forth with respect to the frame approaches a vehicle body reference point set more in the inside from multiple wheels in the frame, according to the inclination angle of the frame detected via the inclination angle detection means.SELECTED DRAWING: Figure 13【課題】上り坂や下り坂でも正しい歩行姿勢で脚の動きに合わせて腕を振る質の高い自然な歩行のトレーニングを支援することができる歩行支援装置を提供する。【解決手段】駆動輪を駆動する駆動手段と、フレームの傾斜角を検出する傾斜角検出手段と、使用者に把持されて使用者の歩行に伴う腕の振りに合わせてフレームに対して前後に移動する一対の持ち手と、持ち手の情報を取得する持ち手情報取得手段を介して取得した持ち手の情報に基づいて使用者の歩行に伴う腕の振りに合わせてフレームが進行するように駆動手段を制御する制御手段と、を備え、制御手段は、傾斜角検出手段を介して検出したフレームの傾斜角に応じて、フレームに対して前後に移動する一対の持ち手の各ストロークの中心位置間の中央位置を通る鉛直線が、フレームにおける複数の車輪よりも内側に設定された車体基準点に近づくように駆動手段を制御する。【選択図】図１３
