PROBLEM TO BE SOLVED: To utilize a heavy load to assist a joint motion during walking.SOLUTION: A balancer 31 is configured to move in such a manner as to slide a track, which is fixed to a thigh connection member 26, in the longitudinal direction of the thigh connection member 26 by a driving mechanism. When positioned behind hip joint assist actuators 18 and 19, the balancer generates joint moment for lifting the thigh connection member 26, as shown by a thick arrow. On the contrary, when positioned ahead of the hip joint assist actuators 18 and 19, the balancer generates joint moment for pushing down the thigh connection member 26. Thus, a wearable robot 1 can generate an assist force in a hip joint through the use of the principle of leverage by moving the balancer 31. Additionally, a heavy load necessary for walking assist, such as a battery, can also be utilized as the balancer 31.COPYRIGHT: (C)2014,JPO&INPIT【課題】歩行に際して重量物を関節の動作補助に利用する。【解決手段】バランサ31は、上腿連結部材26に固定された軌道を駆動機構によって上腿連結部材26の長手方向にスライドして移動するように構成されており、股関節アシストアクチュエータ18、19の後方に位置すると太矢線のように上腿連結部材26を持ち上げる関節モーメントを発生する。逆に股関節アシストアクチュエータ18、19前方に位置すると上腿連結部材26を押し下げる関節モーメントを発生する。このように、装着型ロボット1は、バランサ31を移動させることにより梃子の原理によって股関節にアシスト力を発生することができる。また、バランサ31としては、バッテリなど歩行アシストに必要な重量物を利用することも可能である。【選択図】図1
