Certain aspects relate to systems and techniques for navigation assisted medical devices. Some aspects include a feature of the depth information generated based on the captured image of the anatomical lumen network to automatically determine aspects of the pose of the medical device within the lumen network. Correlating with a virtual feature of depth information generated based on the image.소정의 양태는 내비게이션 지원 의료 디바이스에 대한 시스템 및 기술에 관한 것이다. 몇몇 양태는, 관강 네트워크 내에서의 의료 디바이스의 포즈의 양태를 자동적으로 결정하기 위해, 해부학적 관강 네트워크의 캡쳐된 이미지에 기초하여 생성되는 깊이 정보의 피쳐를, 해부학적 관강 네트워크의 가상 표현의 가상 이미지에 기초하여 생성되는 깊이 정보의 가상 피쳐와 상관시키는 것에 관련된다.
