There is provided a medical support arm device including a multi-joint arm having a distal end configured to host a medical device, said multi-joint arm configured to have a higher degree of freedom than a degree of freedom necessary for controlling a spatial position and pointing direction of the medical device. The multi-joint arm is configured to controllably displace at least one of a plurality of joints of the multi-joint arm while the spatial position and the pointing direction of the medical device are controlled.La présente invention concerne un dispositif de bras de support médical comprenant un bras à articulations multiples ayant une extrémité distale configurée pour héberger un dispositif médical, ledit bras à articulations multiples étant configuré pour avoir un degré de liberté supérieur à un degré de liberté nécessaire pour commander une position spatiale et une direction de pointage du dispositif médical. Le bras à articulations multiples est configuré pour déplacer de manière contrôlable au moins une articulation d'une pluralité d'articulations du bras à articulations multiples lorsque la position spatiale et la direction de pointage du dispositif médical sont commandées.
