A walking machine (10) can be made to walk by moving a pair of leg parts (12) alternately. Each leg part (12) comprises a thigh part (21), a lower leg part (23), a knee joint part (24), and a rotation limiting part (25). The thigh part (21) is pivotably supported on a waist shaft (11). The lower leg part (23) includes a ground contacting part (22) which can be placed on a ground surface. The knee joint part (24) joins the thigh part (21) and the lower leg part (23) such that bending and stretching are possible. The rotation limiting part (25) limits the bending movement of the knee joint part (24) when the ground contacting part (22) is placed on the ground surface.La présente invention concerne une machine (10) de marche qui peut être amenée à marcher par le déplacement d'une paire de parties (12) jambes de façon alternée. Chaque partie (12) jambe comprend une partie (21) cuisse, une partie (23) jambe inférieure, une partie (24) articulation de genou et une partie (25) de limitation de rotation. La partie (21) cuisse est soutenue pivotante sur une barre (11) d'appui pour le ventre. La partie (23) jambe inférieure comprend une partie (22) de mise en contact avec le sol, qui peut être placée sur la surface du sol. La partie (24) articulation de genou rejoint la partie (21) cuisse et la partie (23) jambe inférieure, de sorte qu'une flexion et un étirement soient possibles. La partie (25) de limitation de rotation limite le mouvement de flexion de la partie (24) articulation de genou lorsque la partie (22) de mise en contact avec le sol est placée sur la surface du sol.歩行機（１０）は、対をなす脚部（１２）を交互に動かすことで歩行する。脚部（１２）は、大腿部（２１）、下腿部（２３）、膝関節部（２４）、及び回転規制部（２５）を備えている。大腿部（２１）は、腰軸（１１）に対して揺動自在に支持されている。下腿部（２３）は、着地面に着地可能な着地部（２２）を有している。膝関節部（２４）は、大腿部（２１）と下腿部（２３）とを屈伸可能に連結する。回転規制部（２５）は、着地部（２２）が着地面に着地した状態で、膝関節部（２４）の屈曲動作を規制する。
