An improved method and apparatus for automatically picking a fruit is described. During the clamping stage (204), the movement of the fingers (100) is controlled such that a specific maximum clamping force is not exceeded. In addition, during at least a part of the removal stage (206), the mutual position of the fingers (100) is controlled by the drive (110) such that their mutual distance does not increase.L'invention concerne un procédé et un appareil améliorés pour cueillir automatiquement un fruit. Pendant l'étape de serrage (204), le mouvement des doigts (100) est commandé de telle sorte qu'une force de serrage maximale spécifique n'est pas dépassée. De plus, pendant au moins une partie de l'étape de retrait (206), la position mutuelle des doigts (100) est commandée par un élément d'entraînement (110) de telle sorte que la distance les séparant n'augmente pas.
