JUNG, JUN YOUNG,정준영,JANG, IN HOON,장인훈,PARK, CHUL JE,박철제,PARK, HYUN SUB,박현섭,SHON, WOONG HEE,손웅희
申请号：
KR1020110071340
公开号：
KR1020130010608A
申请日:
2011.07.19
申请国别(地区):
KR
年份:
2013
代理人:
摘要：
PURPOSE: Clutch system for robot control, walking aid robot system, and operation calculation method of walking aid robot are provided to implement stride and leg height by desire of user, by shaft.CONSTITUTION: Pressure measurement unit(111) is installed at bottom unit(110) of walking aid shaft. The pressure measurement unit senses contact from surface in the walk of user. Position measurement unit(131) is installed at body unit(130) of the shaft. The position measurement unit senses triaxial angular velocity and acceleration of the shaft. Control unit(141) estimates locus of the bottom unit from output of the pressure measurement unit and position measurement unit. The control unit controls stride of leg skeleton of height of walking aid robot from estimated result.COPYRIGHT KIPO 2013본 발명의 로봇 제어용 클러치 시스템은 손으로 사용하는 보행 보조용 샤프트(shaft)의 바닥부에 설치되어 보행시 지면과의 접촉 여부를 감지하는 압력 측정부, 상기 샤프트의 몸체부에 설치되어 상기 샤프트의 3축 각속도와 가속도를 감지하는 자세 측정부 및 상기 압력 측정부와 자세 측정부의 출력값으로부터 상기 바닥부의 궤적을 추정하고, 상기 추정 결과로부터 보행 보조 로봇의 다리 골격의 보폭과 높이를 제어하는 제어부를 포함함으로써, 로봇의 보폭과 다리 골격의 높이를 사용자가 소망하는 대로 제어할 수 있다.
