The command output part 33 of the tractor 1 outputs the work command which controls the work machine 3 to a work state, and the non-work command which controls to a non-work state. The work margin distance storage unit 54 sets a switching target position at which switching control of the working state of the work machine 3 by the work machine control unit 34 is executed. The vehicle speed control unit 35 switches the vehicle speed of the tractor 1 from the vehicle speed at the time of work to the vehicle speed at the time of non-working according to the non-working command, and from the vehicle speed at the time of non-working to the vehicle speed at the time of work according to the work command. Switch. The remaining distance acquisition unit 37 acquires the remaining distance from the work center position of the work machine 3 to the switching target position. The command output unit 33 controls the output timing of the non-work command based on the vehicle speed and the remaining distance at the time of work. In addition, the command output unit 33 controls the output timing of the work command based on the vehicle speed at the non-working time, the speed change rate from the vehicle speed at the non-work time to the vehicle speed at the work time, and the remaining distance.트랙터 (1) 의 지령 출력부 (33) 는, 작업기 (3) 를 작업 상태로 제어하는 작업 지령 및 비작업 상태로 제어하는 비작업 지령을 출력한다. 작업 마진 거리 기억부 (54) 는, 작업기 제어부 (34) 에 의한 작업기 (3) 의 작업 상태의 전환 제어가 실행되는 전환 목표 위치를 설정한다. 차속 제어부 (35) 는, 비작업 지령에 따라 트랙터 (1) 의 차속을 작업시의 차속으로부터 비작업시의 차속으로 전환함과 함께, 작업 지령에 따라 비작업시의 차속으로부터 작업시의 차속으로 전환한다. 잔존 거리 취득부 (37) 는, 작업기 (3) 의 작업 중심 위치로부터 전환 목표 위치까지의 잔존 거리를 취득한다. 지령 출력부 (33) 는, 작업시의 차속과 잔존 거리에 기초하여 비작업 지령의 출력 타이밍을 제어한다. 또, 지령 출력부 (33) 는, 비작업시의 차속과, 비작업시의 차속으로부터 작업시의 차속으로의 속도 변화율과, 잔존 거리에 기초하여, 작업 지령의 출력 타이밍을 제어한다.
