In order to avoid interference with obstacles, there is a demand for a technique capable of appropriately setting the virtual occupancy area of a work vehicle defined by a vehicle body and a working device.A driving support systemA virtual work car occupancy area of a working car occupying the work place in the runningBody occupancy area VA occupied by vehicle bodyThe work car occupancy area management section managed by dividing the work device occupant area wa occupied by the work device 30 andA vehicle position calculation unit which calculates the position of the vehicle which is the position of the working car in the work place based on the positioning data, andBased on the location of the vehicle and the occupant spaceA driving support part to assist the running of a working car andEquipped withIf the height of the obstacle ob existing in the work area is lower than the ground height of the work deviceAt least the work device occupant area Wa is reduced or discontinued while traveling around the obstacle ob.Diagram【課題】障害物との干渉を避けるため、車体と作業装置とによって規定される作業車の仮想的な最大占有領域を、適切に設定することができる技術が要望されている。【解決手段】走行支援システムは、走行時に作業地に対して占める作業車の仮想的な作業車占有領域を、車体１が占有する車体占有領域ＶＡと、作業装置３０が占める作業装置占有領域ＷＡとに分けて管理する作業車占有領域管理部と、測位データに基づいて作業地における作業車の位置である自車位置を算出する自車位置算出部と、自車位置と作業車占有領域とに基づいて、作業車の走行を支援する走行支援部と、を備え、作業地に存在する障害物ＯＢの対地高さが作業装置３０の対地高さより低い場合、少なくとも当該障害物ＯＢの周辺を走行している間は作業装置占有領域ＷＡが縮小または消滅される。【選択図】図１
