使用逆运动学在关节极限下的遥控操作手术系统和控制方法

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专利权人:

直观外科手术操作公司

发明人:

G·F·布里森

申请号：

CN201580024253.5

公开号：

CN106456265B

申请日:

2015.17.03

申请国别(地区):

CN

年份:

2019

代理人:

摘要：

提供用于控制在关节运动范围极限处的操纵器移动的装置、系统和方法。在一方面,方法包含,在操纵器的一个或更多个关节达到相应关节极限时,锁定所述一个或更多个关节,其方式为通过在使用逆运动学计算主控装置的关节移动时修改到所述操纵器的雅可比行列式中的输入,以通过主控装置提供改进的更直观的力反馈。在一些实施例中,在所述逆运动学内应用不同关节移动之间的缩放和加权。在另一方面,方法包含在所述逆运动学内应用约束,以使得所述关节的所计算的移动近似于在隔离物理系统内施加有负荷的相同运动链的关节移动。

来源网站：

中国工程科技知识中心

来源网址：

http://www.ckcest.cn/home/