一种用于机器人辅助微创手术的触诊器械及使用方法
- 专利权人:
- 电子科技大学
- 发明人:
- 杨波,郑文锋,刘珊
- 申请号：
- CN201510977415.9
- 公开号：
- CN105662478B
- 申请日:
- 2015.23.12
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2019
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明公开了一种用于机器人辅助微创手术的触诊器械及触诊方法,其中,触诊器包括:外筒、内部弹簧探芯,其直接安装在手术机器人的机器手臂上,与立体内窥镜配合使用,进行体内软组织触诊。具体触诊过程为:先控制机器手臂至触诊点初位,测量出探芯自然外露长度,然后控制从动机器手臂至触诊点终位,再测量出此时探芯外露长度,进而计算出触诊点的硬度;通过对均匀分布在触诊区上的触诊点逐个检测后,利用二维插值技术获得触诊区硬度分布图,方便医生对病变区域的定位。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
