CHOI, GUN,최건,LEE, SANG HO,이상호,KIM, JONG WON,김종원,KIM, HO,김호,YU, JUNG MI,유정미,YU, DONG KUN,유동근
申请号：
KR1020120027707
公开号：
KR1012919510000B1
申请日:
2012.03.19
申请国别(地区):
KR
年份:
2013
代理人:
摘要：
PURPOSE: A control system and method of a surgical robot, and an apparatus and a method for adjusting the direction of a needle thereof are provided to allow an operator to easily adjust the direction of a needle not needing to operate a robot arm when a blood vessel is detected during surgery, thereby preventing the blood vessel from being damaged and minimizing blood consumption of a patient. CONSTITUTION: A control system of a surgical robot comprises a needle operating unit which sets a needling target of a robot arm and performs needling by moving the robot arm toward the needling target； a signal transceiver unit (120) which transmits periodically an ultrasonic signal to the needling target and receives a reflected signal of the ultrasonic signal； a transition speed calculation unit (130) which calculates a transition speed of a reflecting spot based on the reflected signal； and a needle direction adjustment unit (140) which adjusts a progressing direction of a needle if the transition speed calculated by the transition speed calculation unit is greater than a predetermined value. [Reference numerals] (110) Needle driving unit； (120) Signal transceiver unit； (130) Transition speed calculation unit； (140) Needle direction adjustment unit； (150) High frequency pass filter수술용 로봇 제어 시스템 및 그 제어방법, 및 그 니들 방향조절 장치 및 그 방향조절 방법이 개시된다. 본 발명에 따른 수술용 로봇 제어 시스템은, 병변 위치에 대응하여 로봇암(Robot Arm)의 니들링 타겟(Needling Target)을 설정하며, 설정된 니들링 타겟을 향해 상기 로봇암을 이동하여 니들링 동작을 수행하는 니들구동부； 로봇암의 니들 선단에 설치되며, 니들구동부에 의해 설정된 니들링 타겟을 향해 주기적으로 초음파신호를 송신하고, 송신된 초음파신호에 대한 반사신호를 수신하는 신호송수신부； 신호송수신부에 의해 수신된 반사신호에 기초하여 반사지점의 이동속도를 계산하는 이동속도계산부； 및 이동속도계산부에 의해 계산된 이동속도가 기 설정된 값 이상이면, 니들의 진행방향을 조절하는 니들방향조절부；를 포함하는 것을 특징으로 한다.
