A low-friction medical device includes a first link, a second link, and a tension member. The first link is coupled to an instrument shaft and a first guide path is defined in the first link. The second link is rotatable relative to the first link through an angular range. A distal end portion of the second link is rotatably coupled to a tool member. A curved guide path is defined within the second link between the tool member and the first guide path. A curved guide surface of the second link defines a portion of the second guide path. A first portion of the tension member is parallel to a centerline of the first guide path, and a second portion is coupled to the tool member. A third portion of the tension member between the first and second portions is in contact with the curved guide surface throughout a portion of the angular range.Dispositif médical à faible frottement comprenant un premier maillon, un second maillon et un élément de tension. Le premier maillon est accouplé à une tige d'instrument et un premier trajet de guidage est défini dans le premier maillon. Le second maillon peut tourner par rapport au premier maillon dans une plage angulaire. Une partie d'extrémité distale du second maillon est accouplée de manière rotative à un élément d'outil. Un trajet de guidage incurvé est défini à l'intérieur du second maillon entre l'élément d'outil et le premier trajet de guidage. Une surface de guidage incurvée du second maillon définit une partie du second trajet de guidage. Une première partie de l'élément de tension est parallèle à une ligne centrale du premier trajet de guidage, et une seconde partie est accouplée à l'élément d'outil. Une troisième partie de l'élément de tension entre les première et seconde parties est en contact avec la surface de guidage incurvée dans une partie de la plage angulaire.
