A low-friction medical device is provided having roller-assisted tension members and a friction-reducing curved guide path. The device includes a first link, a second link, and a tension member. A proximal end portion of the first link is coupled to an instrument shaft. A proximal end portion of the second link is rotatably coupled to a distal end portion of first link about a first axis. The second link defines a curved guide path and a cable extends from the first link through the curved guide path to a distal end of the second link and couples with a tool member. A roller having a roller surface is coupled to the second link such that the roller surface is aligned with a portion of the curved path and contacts the cable therein. The curved guide surface has a small fleet angle.Un dispositif médical à faible frottement est pourvu d'éléments de tension assistés par rouleau et d'un trajet de guidage incurvé réduisant le frottement. Le dispositif comprend un premier maillon, un second maillon et un élément de tension. Une partie d'extrémité proximale du premier maillon est accouplée à une tige d'instrument. Une partie d'extrémité proximale du second maillon est accouplée rotative à une partie d'extrémité distale du premier maillon autour d'un premier axe. Le second maillon définit un trajet de guidage incurvé et un câble s'étend depuis le premier maillon à travers le trajet de guidage incurvé jusqu'à une extrémité distale du second maillon et s'accouple à un élément d'outil. Un rouleau ayant une surface de rouleau est couplé au second maillon de telle sorte que la surface de rouleau est alignée avec une partie du trajet incurvé et entre en contact avec le câble à l'intérieur de celui-ci. La surface de guidage incurvée a un petit angle de flotte.
