PROBLEM TO BE SOLVED: To enhance detection accuracy of a floor reaction force vector in a walking assist device for assisting walking.SOLUTION: A walking assist device relating to the invention executes: centroid position estimation processing of detecting a state of the walking assist device, and estimating a centroid position on the basis of the detected state floor reaction force vector detection processing of, on the basis of the floor reaction force detected by a floor reaction detection unit, detecting a floor reaction force vector which has a line segment connecting a floor reaction force vector generating position set on a sole with the centroid position estimated in the centroid position estimation processing, as a direction and assist processing of calculating an assist force to be applied to a joint of a leg part, on the basis of the floor reaction force vector calculated in the floor reaction force vector processing, and applying the assist force to an actuator provided at the joint of the leg part.COPYRIGHT: (C)2015,JPO&INPIT【課題】歩行をアシストする歩行補助装置において床反力ベクトルの検出精度向上を図る。【解決手段】本発明に係る歩行補助装置は、歩行補助装置の状態を検出し、検出した状態に基づいて重心位置を推定する重心位置推定処理と、床反力検出部で検出した床反力に基づき、足裏に設定された床反力ベクトルの発生位置と重心位置推定処理で推定した重心位置を結ぶ線分を方向として有する床反力ベクトルを検出する床反力ベクトル検出処理と、床反力ベクトル検出処理で算出された床反力ベクトルに基づいて、脚パーツの関節に加えるアシスト力を算出し、脚パーツの関節に設けられたアクチュエータにアシスト力を加えるアシスト処理と、を実行することを特徴とする。【選択図】図6
