In order to allow lumens to be bent without excessively increasing tension acting on a power transmission member passed through the lumens, a manipulator (3) is provided with: a movable section (7)； a drive section (8) for generating power to be supplied to the movable section (7)； a thin, long and soft guide member (6) having one end to which the movable section (7) is mounted and the other end to which the drive section (8) is mounted； and a thin and long power transmission member (9) for transmitting the power of the drive section (8) to the movable section (7). The long guide member (6) is provided with a thin, long and soft guide tube (16) having lumens (15a, 15b) through which the power transmission member (9) is passed in the longitudinal direction； and an outer sheath (17) for covering the outer periphery of the guide tube (16) and having higher rigidity than the guide tube (16). At least one end of the outer sheath (17) is mounted to either the movable section (7) or the drive section (8) so as to be movable in the longitudinal direction of the guide tube (16).Pour permettre à des lumières d'être courbées sans augmenter de manière excessive une tension agissant sur un élément de transmission de puissance qui passe à travers les lumières, l'invention concerne un manipulateur (3) qui est pourvu : d'une section mobile (7)； d'une section d'entraînement (8) pour générer une puissance à fournir à la section mobile (7)； d'un élément de guidage mince, long et souple (6) ayant une extrémité sur laquelle la section mobile (7) est montée, et l'autre extrémité sur laquelle la section d'entraînement (8) est montée； d'un élément de transmission de puissance mince et long (9) pour transmettre la puissance de la section d'entraînement (8) à la section mobile (7). L'élément de guidage long (6) est pourvu d'un tube de guidage mince, long et souple (16) ayant des lumières (15a, 15b) à travers lesquelles l'élément de transmission de puissance (9) passe dans la direction longit
