PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an autonomic steering device capable of causing a work vehicle to stably travel along a travel path which is preset in a farm field.SOLUTION: A control part comprises: a front target angle calculation part； a lateral speed detection part； a travel speed detection part； a correction angle calculation part； and a steering angle control part. The front target angle calculation part calculates a front target angle which is formed between a segment connecting a front target point being a point on a front side on a travel path and a point for target for approaching a rice transplanter 1 to the travel path and the rice transplanter 1, and, a travel path. The lateral speed detection part detects a lateral speed in a lateral direction being a rotation axis direction of a steering wheel, as a lateral speed. The travel speed detection part detects a travel speed being a speed of a travel direction orthogonal to the lateral direction in plan view. The correction angle calculation part calculates a correction angle for correcting an affection of side slip based on the magnitude of the lateral speed with respect to the magnitude of the travel speed. The steering angle control part controls the steering angle based on an angle obtained by adding the correction angle to the front target angle.SELECTED DRAWING: Figure 5COPYRIGHT: (C)2020,JPO&INPIT【課題】圃場に予め設定された走行経路に沿って安定して作業車両を走行させる自律操舵装置を提供する。【解決手段】制御部は、前方目標角度算出部と、横方向速度検出部と、進行速度検出部と、補正角算出部と、舵角制御部と、を備える。前方目標角度算出部は、走行経路上の前方の点であって田植機１を当該走行経路に近づけるための目標とする点である前方目標点と当該田植機１とを結ぶ線分と、走行経路と、がなす角である前方目標角度を算出する。横方向速度検出部は、操舵輪の回転軸方向である横方向の速度を横方向速度として検出する。進行速度検出部は、平面視で横方向と直交する進行方向の速度である進行速度を検出する。補正角算出部は、進行速度の大きさに対する横方向速度の大きさに基づいて、横滑りの影響を補正する補正角を算出する。舵角制御部は、前方目標角度に補正角を上乗せした角度に基づいて舵角を制御する。【選択図】図５
