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一种仿优秀驾驶员的无人车换道路径规划方法
- 专利权人:
- 江苏大学
- 发明人:
- 耿国庆,吴镇,江浩斌,孙丽琴,华一丁,虞屹,王成皓,丁大壮
- 申请号：
- CN201710953896.9
- 公开号：
- CN107813820A
- 申请日:
- 2017.10.13
- 申请国别(地区):
- 中国
- 年份:
- 2018
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明公开了一种仿优秀驾驶员的无人车换道路径规划方法，包括如下：1：建立基于遗传优化BP神经网络的优秀驾驶员模型，使用大量换道实验数据进行训练，使模型达到预定精度；2：根据环境感知模块得到环境信息，如车道宽，障碍物位置，根据车速传感器得到当前车辆行驶速度；3：根据2中得到的障碍物位置和车速信息，决定换道意图；4：以障碍物位置、车速、换道意图以及驾驶类型为输入，通过优秀驾驶员模型计算输出当前工况下换道行驶路径的第一部分；5：根据步骤4中得到的第一部分换道行驶路径，将第一部分路径绕连接点进行旋转180°，得到整个换道路径。本发明根据不同工况，规划出一条仿优秀驾驶员行驶的换道路径，提高稳定性和舒适性。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
