A system and method for an integrated surgical table includes an articulated arm and a control unit having one or more first joints and one or more second joints. The articulated arm has a cannula, an endoscope, or instrument mounted at the distal end of the at least one first joint and the at least one second joint, which is inserted into the patient at least in the patient opening. Wherein the control unit is operable to unlock the first joint, receive a request to move a surgical table, determine whether the surgical table movement request should be granted, And wherein said at least one first joint is used to allow said articulated arm to track movement of said body opening based on a force exerted by said body wall of said body at said body opening, Performing a motion compensates for changes in the pose of the attached cannula, endoscope, or device due to the traced movement.통합 수술 테이블을 위한 시스템 및 방법은 하나 이상의 제1 조인트 및 하나 이상의 제2 조인트를 갖는 관절식 암 및 제어 유닛을 포함한다. 상기 관절식 암은 적어도, 환자 개구에서 환자 안으로 삽입되는, 상기 하나 이상의 제1 조인트 및 상기 하나 이상의 제2 조인트의 말단에 장착된 캐뉼라, 내시경, 또는 기기를 갖고 있다. 상기 제어 유닛은 상기 제1 조인트를 잠금해제하고, 수술 테이블 이동 요청을 수신하고, 상기 수술 테이블 이동 요청이 승인되어야 하는지를 결정하고, 상기 수술 테이블이 상기 결정에 기초하여 상기 수술 테이블 이동 요청을 실행할 수 있도록 하고, 상기 신체 개구에서 상기 환자의 신체 벽에 의해 가해진 힘에 기초하여 상기 신체 개구의 이동을 상기 관절식 암이 추적할 수 있도록 상기 하나 이상의 제1 조인트를 사용하고, 상기 제2 조인트에서 보상 운동을 실행함으로써 상기 추적된 이동으로 인한 상기 장착된 캐뉼라, 내시경, 또는 기기의 포즈의 변화를 보상한다.
