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基于颜色匹配SLAM的立体腹腔镜图像三维重建方法和系统
- 专利权人:
- 长春理工大学
- 发明人:
- 魏国栋,师为礼,冯冠元,蒋振刚
- 申请号：
- CN202310054028.2
- 公开号：
- CN115797570A
- 申请日:
- 2023.02.03
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2023
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明适用于图像三维重建技术领域，提供了一种基于颜色匹配SLAM的立体腹腔镜图像三维重建方法和系统，本发明所述方法采用特征块提取与特征块匹配方法取代特征点SLAM的特征点提取和特征点匹配方法，解决相邻两帧图像特征点提取和匹配不稳定的问题；采用多层普遍颜色和特征颜色结合的颜色匹配的方法，能够在特征块存在纹理缺失、形变、缩放等情况下稳定的完成特征块的匹配；采用特征块提取和基于颜色特征的特块匹配方法相结合的SLAM方法，能够有效避免现有技术中的特征点提取困难的问题，保证了重建过程中腹腔镜位姿计算的鲁棒性，能够在纹理缺失的腹腔镜环境下稳定的完成三维重建，提高重建的成功率。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
